Своим рождением в 1922 г. автомобиль обязан Уильяму Лайонсу, человеку, который изначально видел будущее своей компании Swallow Sidecar в конструировании колясок для мотоциклов. В 1935 г. появилось название Jaguar. С 1989 г. компания становится подразделением группы Ford. В 1950 году Jaguar начал сотрудничество с фирмой Daimler Motor Company, которая выпускала автомобили, по классу близкие к Ягуарам. С 1960 года Daimler стала частью компании Jaguar. В 1966 г. компания начала сотрудничать и вошла в состав Бритиш Мотор. Начиная с этого времени модели Jaguar стали пользоваться все большей популярностью. В конце 1980-х был открыт филиал компании Jaguar Sport, производивший спортивные модели автомобилей. Тогда же Jaguar становится отделением фирмы Ford. В настоящий момент Jaguar Cars Limited является дочерним обществом компании Tata Motors (Индия)